在古罗马，英里起源于“Mille passus”一语，意思是“一千步”。一名罗马士兵所迈出的一步，即左右脚各一步，被划分为5英尺，从而得出一英里等于5000英尺。使事情更加复杂的是，一英里还被分成8斯塔德，每一斯塔德等于625英尺。 在几个世纪里，罗马“英里”的许多版本演变出来。到16世纪，常用的英里单位有两个??5280英尺和5000英尺。1593年英国女王伊丽沙白一世一锤定音。她所通过的一项议会法案禁止在英国议会大厦 附近3英里以内修建新的建筑物。该法案所确定的“法定英里”是5280英尺，约合1.609公里。